کلمه تکواندو از سه بخش تشکیل می‌شود: ? «تِ» = ضربه زدن دفاع کردن و شکستن توسط پا - ? «کوان»= ضربه زدن دفاع کردن و شکستن توسط دست - ? «دو» = راه و روش

شواهد قابل اعتمادی وجود دارد که شکل امروزین تکواندو از رشته‌های رزمی «سوباک» و «تکوان» که در دوران حکومت سلسله گوگوریو (37 ق.م تا 668 م) در شمال کره تمرین می‌شده، اقتباس شده‌است. در این دوران اهمیت زیادی به توانائیهای جنگی داده می‌شد و مسابقات منظمی برگزار می‌شد، شامل؛ رقص با شمشیر، تیراندازی، نبرد تن به تن، مبارزه‌ای که در آن دو نفر با شکستن یخ روی دریاچه وارد آب سرد شده و به مبارزه می‌پرداختند.
در دوران پادشاهی شیلا (57 م تا 935 م) که بر بخش‌های جنوبی شبه جزیره کره حکم می‌راند نیز توجه خاصی معطوف هنرهای رزمی بود. در این حکومت سازمانی نظامی، آموزشی، اجتماعی به نام «هوارانگ دو» وجود داشت، آموزش انواع هنرهای رزمی به ویژه سوباک نیز از جمله فعالیت‌های این سازمان بود.
اگرچه در این دوران هوارانگ دو فنون گلاویزی و ضربات دست فراوانی را وارد سوباک کرد، اما پس از آن میل چندانی به تمرین این نوع فنون در کره وجود نداشت و این رشته به شکل اولیه آن که بر مبنای ضربه زدن و جلوگیری از نزدیک شدن دشمن استوار بود، ادامه یافت. تکنیک‌های گلاویزی سوباک که «یوسول» نامیده می‌شد، بعدها با ورود به ژاپن پایه گذار ورزش «جودو» شد.
تمرین هنرهای رزمی در زمان امپراتوری قدرتمند «کوریو» (935 تا 1392) نیز رواج زیادی داشت، در جشن‌های سالانه گوناگونی که در این سلسله برگزار می‌شد، علاوه بر ورزشهای رزمی به مسابقات کشتی و چوگان نیز بهای زیادی داده می‌شد.

تکواندوی نوین پس از جنگ جهانی دوم با کوشش استادان هنرهای رزمی کره جنوبی و با تلفیق رشته اوکیناوایی کاراته به ویژه سبک شوتوکان، هنرهای رزمی چینی و هنرهای رزمی سنتی کره‌ای همچون تکیون و سوباک پایه‌گذاری شد. استیل خاص این رشته هجومی که متکی بر ضربات پا با حداکثر قدرت و سرعت است و بر حفظ فاصله فیزیکی با دشمن و طراحی فنون برای دور کردن مهاجم تاکید دارد، آن را از تمام سبک‌های رزمی موجود در دنیا متمایز می‌کند.

تکنیک های تکواندو را می توان به عنوان وسیله ای برای تصمیم گیری در موقعیت های مبارزه در نظر گرفت . از طریق تجزیه و تحلیل درست هر موقعیت ، مبارزه گر می تواند حمله یا ضد حمله صحیح را انتخاب و به کار بندد و بدین وسیله، حرکات حریف را خنثی نماید و به هدف مورد نظر خویش دست یابد. زمان سنجی دقیق ( توانایی وفق پیدا کردن با موقعیت مناسب) و انجام واکنش صحیح نسبت به آن،در بهبود نتیجه وپیشرفت در مسابقه بسیار مهم است . برای اینکه  قادر باشید مهارتهای لازم را به موقع بکار ببرید ، باید هر مهارت را در یک فرایند یادگیری،تمرین و استادی در اجرای مهارت را کاملا درک کنید.در سطوح پیشرفته مبارزه ، مهارتهای تکواندو بسیار پیچیده می شود و نیاز به آمادگی جسمانی بالا ، خصوصا در ارتباط با انعطاف پذیری، قدرت، هماهنگی، چالاکی و رفلکس های بدنی دارد. مهارتهای مبارزه ای بسیاری وجود دارد ، اما معمول ترین این مهارتها عبارتند از :

  1.      جیروگی ( مشت زدن) با استفاده از دو مفصل انگشتان سبابه و میانی

              1) مشت مستقیم به تنه

              2) مشت زاویه دار به تنه

2.      چالاکی ( تکنیک های لگدی ) با استفاده از پا در ناحیه پایین قوزک

              1) دولیو چاگی ( لگد دورانی )

              2) دی چاگی ( لگد از پشت )

              3) نِریو چاگی ( لگد تبری )

              4) دی هوریو چاگی ( لگد شلاقی چرخشی )

              5) هوریو چاگی ( لگد شلاقی )

              6) یوپ چاگی ( لگد جانبی )

              7) آپ چاگی ( لگد از جلو )

              8) مومدولیو چاگی ( لگد چرخشی )

3.      بال جیت گی ( حرکات پا ) از طریق برداشتن گام های استراتژیک

              1) حرکت رو به جلو

              2) حرکت پا رو به عقب 

              3) حرکت پا به طرفین

              4) حرکت پای چرخشی

              5) حرکت پای کشیدنی

4.      ماکی ( دفاع کردن ) با استفاده از دست و ساعد

              1) دفاع مستقیم

              2) دفاع غیر مستقیم

5.      سوگیمسو ( حرکات فریبنده ) با استفاده از حرکات گمراه کننده .

              1) حرکات فریبنده پا

              2) حرکات فریبنده بدن

              3) حرکات فریبنده در حین حرکت

کیونگ گو:خطا هایی که دارای شدت کمی باشند با کیونگ گو جریمه میشوند یک کیونگ گو امتیاز منفی ندارد بلکه دو گیونگ گو یک امتیاز منفی برای مبارز به همراه داردکه عبارتند :
1- بیرون رفتن از خط حد (12در 12 متر)

2- فرار از مسابقه و پشت کردن به حریف

3- زمین افتادن

4- دوری جستن از مبارزه

5- بغل کردن یا هل دادن حریف

6- ضربه زدن به هر قسمت از بدن که زیر کمر قرار دارد

7- تظاهر به جراحت

8- ضرب زدن با سر یا زانو

9- ضربه زدن به صورت حریف با دست

10- رفتار یا گفتار ناپسند مبارز یا کوچ (مربی)

گام جو: خطاهایی که دارای شدت زیادی باشند با گام جو جریمه میشوند.

که عبارتند از:

1- ضربه زدن به حریف پس از اعلام "کالیو" توسط سرداور

2- ضربه زدن به حریف زمین افتاده

3- پرتاب کردن حریف بر زمین یا زمین انداختن حریف با گرفتن پای او در هوا

4- ضربه زدن عمدی به صورت حریف

5- قطع روند مسابقه توسط مبارز یا کوچ

مبارزی که دارای چهار امتیاز منفی باشد بلافاصله توسط سرداور بازنده اعلام میگردد
خطاها 

ضربه نفوذی و پرتابی(یوپ چاگی+آپ دولیو چاگی)

این استراتژی از ضربه پای پرتابی برای امتیاز گیری از حریفی استفاده می شود که می خواهد با ضربه پای چرخشی به شما حمله کند.

فرض کنید که در یک گارد چپ قرار گرفته ایدو حریف شما نیز همانند شما مستقر شده است، مترصد باشید که حریف می خواهد چه ضربه ای بزند. اگر به شانه هایش پیچ داد،باید بفهمید که می خواهد ضربه چرخشی بزند(البته مراقب فریب های چشمی باشید)سپس محور حرکت او را با نگاه دنبال کنیدوسریع به این نتیجه برسید که ضربه پای چرخشی به سمت سر شما حواله شده است. در این هنگام بدن خود را به حالت نیم دایره حرکت دهید – اول به سمت راست خود و سپس مستقیم به سمت اوحرکت دهید.زمانی که او روی یک پا قرار گرفته با پای عقب ضربه ای به سمت سینه او روانه کنید و تعادل او را بر هم بزنید در حالی که او در حال زمین خوردن استدو حالت پیش می آید:

1- اگر در حالتی که حریف  تعادلش بر هم خورده بتوانید به او ضربه وارد کنید که چه بهتر ، چون می توانید از او امتیاز لازم را کسب کنید.(تا زمانی که حریف بر زمین نخورده چون به محض زمین خوردن او داور فرمان گالیو یا قطع مبارزه را صادر می کند.)

2- اگر هم نه،نتوانستید به حریف در حالتی که تعادل ندارد ضربه وارد کنید لااقل این شانس را دارید که با زمین خوردن حریف،او یک اخطار کیونگو دریافت کند و این به سود شما تمام می شود.

نکته:مهمترین مزیت این تکنیک این است که شما علاوه بر اینکه خود را از حمله حریف خلاص کرده اید ، می توانید با بر هم زدن تعادل حریف ، از او امتیاز هم بگیرید.

 ضربه ترکیبی سه گانه

(آپ دولیو چاگی+نریو چاگی+فیلیپینی)

این حمله دفاعی به شما یاد می دهد که از ضد حمله ای سرعتی به عنوان ابزاری امتیاز آور استفاده کنید. فرض کنید که در حالت گاردی هستید که بدن حریف مخالف بدن شماست در این هنگام حریف قصد دارد با پای عقب به شما ضربه بزند،استراتژی شما باید بدین گونه باشد که :همین که حرکت پای حریف را دیدید شما نیز با پای جلو به او بدون قدرت گیری از پای عقب به او ضربه ای وارد کنید به خاطر داشته باشید که به حریف مجال ندهید (در این حالت  شما در گاردی قرار می گیرید که قسمت باز بدن حریف روبروی شماست)و با پای عقب ضریه آن نریو چاگی را روی سر و صورت حریف پیاده کنید و به محض انجام این حرکت در حالتی که پایی که ضربه آن نریو چاگی را اجرا کرده جلو قرار دارد با گارد بسته و بدون چرخش اولیه ضربه فیلیپینی را اجرا کنید . با انجام این تکنیک در حالتی که حریف در انتهای شیهاپ جانگ باشد 2حالت برای شما پیش می آید:

1- یا ضربات شما به حریف اصابت می کند و باعث امتیاز آوری شما می شود

2- یا با انجام این تکنیک حریف عقب نشینی می کند و چون در انتهای شیهاپ جانگ است از محوطه قانونی خارج می شود و باعث گرفتن اخطار کیونگوی حریف از داور مسابقه می شود.

نکته : به خاطر داشته باشید که این تمرین به علت پیچیدگی، کمی مشکل به نظر می آید و به محض جا افتادن در بدن می تواند راه گشای خوبی برای جواب دادن به حمله حریف باشد.