کلمه تکواندو از سه بخش تشکیل می‌شود: ? «تِ» = ضربه زدن دفاع کردن و شکستن توسط پا - ? «کوان»= ضربه زدن دفاع کردن و شکستن توسط دست - ? «دو» = راه و روش

شواهد قابل اعتمادی وجود دارد که شکل امروزین تکواندو از رشته‌های رزمی «سوباک» و «تکوان» که در دوران حکومت سلسله گوگوریو (37 ق.م تا 668 م) در شمال کره تمرین می‌شده، اقتباس شده‌است. در این دوران اهمیت زیادی به توانائیهای جنگی داده می‌شد و مسابقات منظمی برگزار می‌شد، شامل؛ رقص با شمشیر، تیراندازی، نبرد تن به تن، مبارزه‌ای که در آن دو نفر با شکستن یخ روی دریاچه وارد آب سرد شده و به مبارزه می‌پرداختند.
در دوران پادشاهی شیلا (57 م تا 935 م) که بر بخش‌های جنوبی شبه جزیره کره حکم می‌راند نیز توجه خاصی معطوف هنرهای رزمی بود. در این حکومت سازمانی نظامی، آموزشی، اجتماعی به نام «هوارانگ دو» وجود داشت، آموزش انواع هنرهای رزمی به ویژه سوباک نیز از جمله فعالیت‌های این سازمان بود.
اگرچه در این دوران هوارانگ دو فنون گلاویزی و ضربات دست فراوانی را وارد سوباک کرد، اما پس از آن میل چندانی به تمرین این نوع فنون در کره وجود نداشت و این رشته به شکل اولیه آن که بر مبنای ضربه زدن و جلوگیری از نزدیک شدن دشمن استوار بود، ادامه یافت. تکنیک‌های گلاویزی سوباک که «یوسول» نامیده می‌شد، بعدها با ورود به ژاپن پایه گذار ورزش «جودو» شد.
تمرین هنرهای رزمی در زمان امپراتوری قدرتمند «کوریو» (935 تا 1392) نیز رواج زیادی داشت، در جشن‌های سالانه گوناگونی که در این سلسله برگزار می‌شد، علاوه بر ورزشهای رزمی به مسابقات کشتی و چوگان نیز بهای زیادی داده می‌شد.

تکواندوی نوین پس از جنگ جهانی دوم با کوشش استادان هنرهای رزمی کره جنوبی و با تلفیق رشته اوکیناوایی کاراته به ویژه سبک شوتوکان، هنرهای رزمی چینی و هنرهای رزمی سنتی کره‌ای همچون تکیون و سوباک پایه‌گذاری شد. استیل خاص این رشته هجومی که متکی بر ضربات پا با حداکثر قدرت و سرعت است و بر حفظ فاصله فیزیکی با دشمن و طراحی فنون برای دور کردن مهاجم تاکید دارد، آن را از تمام سبک‌های رزمی موجود در دنیا متمایز می‌کند.